Pequeños robots en bandada
Estrategia de control distribuido para navegación autónoma
Fredy Hernán Martínez Sarmiento
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Formatos
| Formato | ISBN | Recordreference | DOI | Año |
|---|---|---|---|---|
| Impreso | 9789587878202 | SIMEHPRINTGA9B53130AA4C9C74512 | 10.69740/UD.9789587878202.9789587878226 | 2025 |
| E-book · ed. 1 | 9789587878226 | SIMEHEBOOK40E76EAI2E427AEFEB2I | 10.69740/UD.9789587878202.9789587878226 | 2025 |
| Impresión bajo demanda · ed. 1 | 9789587878202 | SIMEHPODF567F4JHBADFB2I3FG4B | — | 2025 |
Sobre esta obra
La robótica multiagente enfrenta un desafío persistente: coordinar grupos de robots con recursos limitados y comunicación local en entornos con obstáculos y sin control centralizado. Este libro propone una estrategia de control distribuido inspirada en bandadas biológicas, que integra navegación ergódica y activación por densidad poblacional (quorum sensing), implementada en la plataforma TurtleBot3 Burger con el framework ROS. La propuesta se valida mediante simulaciones y pruebas en laboratorio, lo cual demuestra una formación ordenada, convergencia y exploración colaborativa con resiliencia ante fallos individuales.El desarrollo metodológico del libro incluye el diseño formal del esquema de interacción local, las métricas y parametrización, la optimización en simulación y la implementación práctica en ROS con una configuración ligera de Linux, y programación en Python, en la que se detalla la estructura del código de control y su instrumentación de odometría y cinemática.Esta obra está dirigida a estudiantes de niveles avanzados, investigadores y profesionales en robótica, control, sistemas y computación; así como a quienes diseñan sistemas ciberfísicos autónomos con recursos restringidos. Además, será muy útil para sectores en los que la exploración descentralizada y la operación robusta son críticas, pues se ofrecen puentes claros para soluciones de bajo costo computacional.