Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones

El libro Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones, es el resultado del trabajo continuo en el tema de manipuladores paralelos en la Universidad Tecnológica de Pereira, Colombia, y en la Universidad de los Andes, Venezuela. En el campo de la robótica industrial a nivel latinoamericano existen pocos trabajos o monografías que aborden el tema de los manipuladores paralelos. El esfuerzo realizado para escribir este libro tiene por objeto llenar esa falta de monografías en el área, enfocándose en la síntesis, análisis y aplicaciones de los manipuladores paralelos. En el libro se presenta, en primera instancia, aplicaciones industriales de los manipuladores paralelos encontrados en la literatura. Se pretende mostrar la evolución que han tenido en los últimos años los manipuladores paralelos en la solución de problemas industriales. Se presenta una propuesta para la síntesis de tipo de manipuladores paralelos planos de dos y tres grados de libertad, teniendo en cuenta criterios como: espacio de trabajo, análisis de sensibilidad a los errores dimensionales de los eslabones del manipulador, y fabricación. También se incluye el análisis cinemático de los manipuladores planos de dos y tres grados de libertad elegidos, y de dos Manipuladores Delta de tres grados de libertad. Finalmente se presenta el sistema de control servoasistido por visión del manipulador 3-RRR utilizando una cámara. Se muestra el proceso de calibración, la identificación del objetivo, la implementación de un sistema de estimación de la posición del objetivo basado en filtro de Kalman.